Вчера, наконец-то, вчерне закончил работу над вращением. Теперь у нас есть объекты с честными 3-мя вращательными степенями свободы, тензор момента инерции, и уравнения Эйлера для вращательной динамики. Но это еще только треть дела. У нас есть идеальные абсолютно упругие столкновения таких тел, в результате которых они могут приобретать момент импульса. Причем с точным (в пределах машинной точности) сохранением всех задействованных инвариантов -- энергии, импульса и момента импульса.

Считаю себя молодцом. Рассчитать аналитически абсолютно упругое соударение -- когда-то это было бы задачкой для разминки. Сейчас пришлось основательно помучать мозг. В какой-то момент даже подумывал сходить в аптеку за фенотропилом. Но, в итоге, обошелся своими силами. Десяток исписанных листов А4 -- освежил в памяти динамику, кинематику, и немного линейную алгебру.

В планах неупругие столкновения и трение. А пока ухожу в отпуск